Menu 
VPA
Computer Vision And Pattern Analysis Laboratory Home Page  Home
People  People
Publications  Publications
Publications  Databases
Contact Information  Contact
Research
Supported Research Projects  Supported Research Projects
Research Activites  Research Activites
Research Groups
SPIS - Signal Processing and Information Systems Lab.SPIS - Signal Processing and Information Systems Lab.
Medical Vision and Analysis Group  Medical Research Activities
Biometrics Research Group  Biometrics Research Group
SPIS - Signal Processing and Information Systems Lab.MISAM - Machine Intelligence for Speech Audio and Multimedia.
Knowledge Base
  Paper Library
  VPA Lab Inventory
  Databases in VPALAB
Doğrudan Sürüşlü Scara Robotun Görsel Geri Beslemeli Gerçek Zamanlı Kontrolü (in Turkish)
Authors: O. Kurugol, E. Arslantürk, G. Berkan, M. Unel, K. Erbatur
Published in: TOK’06 Otomotik Kontrol Ulusal Toplantısı
Publication year: 2006
Abstract: Bu makale görsel geri beslemeli kontrol yöntemlerinin düzlemsel SCARA robot üzerinde gerçek zamanlı uygulamaların karşılaştırılmasını amaçlamaktadır. CCD kameradan alınan görüntülerden, Kalman süzgeci kullanılarak gerçek zamanlı kontrol uygulamalarına uygun görsel bilgi elde edilmiştir. Elde edilen bu görsel bilgiler robotun konum tabanlı ve görüntü tabanlı görsel geri beslemeli kontrolünde kullanılmıştır. Ardışık iki döngüden oluşna bu görme tabanlı kontrol sistemlerinin görsel geri besleme döngüsünde P kontrol yöntemi, SCARA manipülatörün hız kontrolünde PI kontrol yöntemi kullanılmıştır.
 

Home Back